The Department of Theoretical Mechanics

Russian version Home Researches Contents
English version For students Employees

Walking Machines

Now tens of scientific groups in the world are developing this problem. Walking machines can be divided into two parts: dynamical stability (with a few legs) and statical stability (multilegged) machines. The letter can be divided into vehicles of profile practicability and vehicles of ground practicability. The vehicles of ground practicability can be used for moving on relatively flat terrain and on the soils with poor carrying layer (sand, marshland, poor earth road), also on the soils with ecologically injured layer (tillage, tundra, permafrost).

Following vehicles are dynamical stability machines:
Ambler, USA, 1988-92 years;
Adaptive Suspension Vehicle, USA, 1982-90 years;
Dante II, USA, 1993-94 years;
MECANT, Finland, 1988-93 years.
Also see catalogue of walking machines on www.fzi.de.

One of perspective directions of research work in this field is developing of the simplest plantigrade vehicles. The walking machines designed in the department of theoretical mechanics of VSTU are of this type.

Now we developed several pre-production models of walking machines:

Walking Support  Walking Support for Sprinkling Machine "Kuban"

Transport Vehicle  Transport Walking Machine.

Walking Manipulator  Walking Transport-Technological Mobile System.

Look a short film (0,8 MB) about working the walking mashine on swamp.

  This work is executed at financial support of the Russian Fund of Basic Researches (grant 99-01-01242, 02-01-06447, 02-01-15000к) and grants of Ministry of education of the Russian Federation: "Research activities of the higher institutes in the field of the transport", "Research activities of the higher institutes in the field of the industrial technologies".

Some of results of this work described in the following papers:

  1. Брискин Е.С., Соболев В.М. Тяговая динамика шагающих машин с ортогональными движителями// Проблемы машиностроения и надёжности машин, 1990.  N 3. С. 2834.
  2. Проблемы расчёта и проектирования шагающих машин грунтовой проходимости. Брискин Е.С., Вавилин Г.Д., Голицин И.В. и др. Доклады научной школы  конференции "Мобильные роботы и мехатронные системы".  М.: Институт механики МГУ, 1999. С. 124153.
  3. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Шерстобитов С.В., Малолетов А.В. и др. Об энергетической эффективности, маневренности, вибронагруженности и управлении шагающими машинами грунтовой проходимости // Доклады научной школы  конференции "Мобильные роботы и мехатронные системы" (с международным участием) Москва, Институт механики МГУ, 1999. С. 89-108.
  4. Брискин Е.С., Чернышев В.В. Экспериментальные исследования динамики многоопорной шагающей машины с движителем лямбдаобразного типа // Известия вузов. Машиностроение. 1999, №4. С. 32-37
  5. Особенности управления и стабилизации положения корпуса многоногих статически устойчивых шагающих машин /Чернышев В.В., Брискин Е.С., Буданов В.М., Девянин Е.А., Жога В.В., Малолетов А.В., Тельдеков А.В., Шерстобитов С.В., Дудкин А.Г. //Мобильные роботы и мехатронные системы: Мат. науч. шк.конф., Москва, 56 дек. 2000 г. /Под. ред. Формальского А.М., Буданова В.М.; МГУ.М., 2000.С.256273.
  6. Briskin E.S., Chernyshev V.V., Maloletov A.V., Sherstobitov S.V. On Dynamics of Movement of Walking Machines with Gears on the Basis of Cycle Mechanisms//Theory and Practice of Robots and Manipulators ROMANSY 13 : Proc. of the 13-th CISM-IFToMM Symposium /International Centre for Mechanical Sciences. Wien; New York, 2000.P.4448.

[VSTU] [О кафедре] [Home]

Former of site Alexander Maloletov
Contact telephone/fax (8442) 23-29-28
Last update 11/19/2005