Кафедра 'Теоретическая механика'

Русская версия О кафедре Наука Содержание
English version Студентам Сотрудники

16-48-340957 р_а

Управление и оптимизация режимов движения автоматизированных дождевальных машин кругового действия при обработке полей сложной формы

(проект РФФИ № 16-48-340957 р_а, руководитель А.В. Малолетов)

Проект направлен на решение фундаментальной проблемы механики, связанной с развитием теории управляемого движения мобильных робототехнических систем в актуальной для Волгоградского региона области рационального использования сельскохозяйственных угодий за счёт увеличения степени автоматизации мелиоративной техники.

Круглые поля, орошаемые дождевальными машинами. Вид из космоса. а) США, Канзас; б) Россия, Волгоградская область

Рисунок 1 – Круглые поля, орошаемые дождевальными машинами. Вид из космоса. а) США, Канзас; б) Россия, Волгоградская область

Дождевальные машины: а) опорные тележки с колёсными движителями, б) опорные тележки с шагающими движителями

Рисунок 2 — Дождевальные машины: а) опорные тележки с колёсными движителями, б) опорные тележки с шагающими движителями

В рамках выполнения первого этапа проекта в 2016 году разработаны методы математического моделирования кинематики и динамики движения дождевальной машины кругового действия с шагающими подвижными опорами; программно-алгоритмическое обеспечение для расчёта режимов движения таких машин; сформулированы требования к конструкции шагающего привода подвижной опоры, разработана система критериев качества дождевальной машины и методы их расчёта; разработана методика многокритериальной оптимизации режимов движения дождевальных машин; проведены численные эксперименты с целью получения законов управления, обеспечивающих обработку полей различных форм; разработана конструкция шагающего привода, обеспечивающего достаточную маневренность подвижной опоры дождевальной машины.

Схемы расположения опор дождевальной машины вблизи центра поля

Рисунок 3 — Схемы расположения опор дождевальной машины вблизи центра поля

Моделирование движения дождевальной машины на квадратном поле

Рисунок 4 — Моделирование движения дождевальной машины на квадратном поле

Пример соединения трёх шагающих модулей в последовательную структуру

Рисунок 5 — Пример соединения трёх шагающих модулей в последовательную структуру. Линии 1', 2', 3', 1, 2, 3 показывают соответственно начальные и конечные положения модулей, кривые линии с засечками показывают траектории движения концов модулей, засечки нанесены через равные промежутки времени

Результаты проекта предназначены для использования в орошаемом земледелии при внедрении новых почвосберегающих энергоэффективных технологий на базе многосекционных дождевальных машин с высоким уровнем автоматизации.

[ВолгГТУ] [О кафедре] [Home]

Разработчик сайта Александр Малолетов
Контактный телефон/факс (8442) 24-81-13
Дата последнего обновления 19 января 2017 г.