Кафедра 'Теоретическая механика'

Русская версия О кафедре Наука Содержание
English version Студентам Сотрудники

19-41-340013-р_а

Развитие методов многокритериальной оптимизации структуры и законов управления движением мобильных роботов с шагающими движителями

(Проект РФФИ № 19-41-340013-р_а, руководитель А.В. Малолетов)

Основные результаты, полученные за первый год выполнения проекта.

1) Предложена система механических показателей качества шагающих машин и роботов, разработаны методы их определения и расчёта.

2) Сформулирована задача многокритериальной оптимизации применительно к исследованию шагающих аппаратов, показана допустимость определения границы Парето путём исследования линейной свёртки векторного критерия качества. Сформулирован метод принятия решений на основе экспертной оценки.

3) Разработан метод нахождения Парето-оптимальных законов управления шагающим аппаратом на основе уравнений классического вариационного исчисления.

4) Разработан прямой метод задания программных движений шагающего аппарата, который заключается в формировании ограниченного множества законов движения с последующим выбором одного из них в зависимости от показателей качества системы.

5) Разработанные методы математического моделирования и расчёта оптимальных законов движения в ходе выполнения проекта были реализованы в виде программно-алгоритмического обеспечения.

Классификация показателей качества шагающих машин

Рисунок — Классификация показателей качества шагающих машин

[ВолгГТУ] [О кафедре] [Home]

Разработчик сайта Александр Малолетов
Контактный телефон/факс (8442) 24-81-13
Дата последнего обновления 18 мая 2020 г.