Кафедра 'Теоретическая механика'

Русская версия О кафедре Наука Содержание
English version Студентам Сотрудники

19-08-01180-а

Разработка методов динамического анализа и оптимизационного синтеза модульных самоорганизующихся приводов шагания циклового типа для подводных робототехнических систем передвигающихся по дну

(Проект РФФИ № 19-08-01180-а, руководитель В.В. Чернышев)

Шагающие машины и роботы в условиях морского дна, характеризующегося сложным рельефом и низкой несущей способностью грунтов, обладают более высокими тяговыми свойствами и лучшей проходимостью в сравнении с традиционными колесными и гусеничными машинами.

Цель проекта – разработка методов динамического анализа и оптимизационного синтеза модульных самоорганизующихся приводов шагания циклового типа для подводных робототехнических систем, имеющих определенные возможности по самоадаптации к неорганизованной опорной поверхности, самостоятельному изменению кинематической структуры с целью корректировки параметров шага, самоуправлению, самодиагностике и самосинхронизации.

В 2019 году на первом этапе выполнения проекта исследовались методы самоорганизации ног циклового шагающего привода «механического» уровня. Проведено математическое описание кинематической структуры цикловых многозвенных механизмов шагания. Разработаны методы их динамического анализа. Определены дополнительные нечеткие условия, обеспечивающие некоторые виды «механической» самоорганизации ног циклового шагающего привода. Разработаны методы синтеза механизмов шагания с элементами самоорганизации с учетом особенностей подводной среды. С целью рационального подбора критериев оптимизации механизмов шагания проводились экспериментальные исследования на базе опытного образца шагающего аппарата МАК-1 (рис. 1). Определенное внимание уделено разработке типовой структуры информационно-измерительной и управляющей систем шагающих роботов передвигающихся по дну.

Подводный шагающий аппарат МАК-1

Рисунок 1 — Подводный шагающий аппарат МАК-1

На втором этапе проекта предполагается провести исследования методов самоорганизации ног циклового шагающего привода «электромеханического» уровня.

Результаты проекта могут быть востребованы при разработке шагающих робототехнических систем предназначенных для подводно-технических работ, для новых промышленных технологий освоения ресурсов морского дна, для обеспечения антитеррористической и техногенной безопасности объектов подводной инфраструктуры и др. работ.

[ВолгГТУ] [О кафедре] [Home]

Разработчик сайта Александр Малолетов
Контактный телефон/факс (8442) 24-81-13
Дата последнего обновления 09 января 2020 г.