О кафедре Наука Содержание Студентам Сотрудники

16-08-01109-а

Теоретические и экспериментальные исследования динамики управляемого движения глубоководных шагающих роботов передвигающихся по дну

(проект РФФИ № 16-08-01109-а, руководитель В.В. Чернышев)

Проект направлен на решение фундаментальной проблемы подводной робототехники, связанной с разработкой теории движения мобильных роботов передвигающихся по дну. Цель проекта – разработка, на базе математического моделирования динамики шагающих роботов при их движении в недетерминированной подводной среде и экспериментальных результатов испытаний опытного образца подводного шагающего робота в условиях реального дна, методов оптимизационного синтеза глубоководных шагающих робототехнических систем передвигающихся по дну.

В 2016 году на первом этапе выполнения проекта исследованы особенности динамики управляемого движения шагающих роботов передвигающихся по дну. Разработаны динамические модели шагающих роботов различных типоразмеров с учетом специфики подводных условий. На базе полученных математических моделей проведено моделирование динамики различных режимов движения шагающих робототехнических систем в недетерминированной подводной среде. Проведена экспериментальная проверка результатов математического моделирования в условиях реальных водных объектов на базе подводного шагающего аппарата МАК-1 (рис. 1). Аппарат разработан исполнителями проекта для оптимизации на стадии проектирования параметров механизмов шагания и отработки методов управления движением шагающих робототехнических систем передвигающихся по дну.

Рисунок 1 — Подводный шагающий аппарат МАК-1

Совместный анализ полученных теоретических и экспериментальных результатов, позволил предложить ряд рекомендаций и новых технических решений, направленных на улучшение динамических свойств, маневренности и управляемости донных шагающих роботов.

Результаты проекта могут быть востребованы при разработке подводных шагающих робототехнических систем предназначенных для подводно-технических работ, для новых промышленных технологий освоения ресурсов морского дна, для обеспечения антитеррористической и техногенной безопасности объектов подводной инфраструктуры и др. работ.